Từ “xích lô” có gốc từ cyclo trong tiếng Pháp.
Xích lô xuất hiện vào khoảng năm 1939. Chiếc đầu tiên do một người dân miền Charente tên là Coupeaud, một người đam mê thể thao phát minh ra. Ông đã vận động Bộ Công chánh công nhận sáng chế và cấp phép lưu hành, sau khi đã tham khảo ý kiến của nhà vô địch Tour de France là Georges Speicher và tay đua Le Grèves.
Nhưng nó lại không trở thành phương tiện giao thông ở nước Pháp mà thành phố đầu tiên được cấp phép sử dụng loại phương tiện này mà là ở nước thuộc địa. Từ Phnompenh, Coupeaud đã tổ chức một cuộc hành trình tới Sài Gòn. Hai người đạp thuê đã thay phiên nhau đạp một mạch gần 200 km hết có 17 giờ 23 phút.
Đến năm 1939, Sài Gòn chỉ có 40 chiếc xích lô thì qua năm 1940, con số này đã là 200 chiếc.
Tháng 2 năm 1941, tay anh chị khét tiếng Bảy Viễn cùng một người Pháp là Maurice lập công ty Mauvien có 30 chiếc độc quyền khu vực Chợ Lớn.
Hiện nay ở Việt Nam vẫn còn lưu hành xích lô phục vụ cho du khách nước ngoài tại các thành phố lớn.
Nguồn Internet